Los datos de que disponemos acerca de su construcción son escasos. Se la reconoce, tradicionalmente, como una de las primeras iglesias de Ávila, atribuyéndola algunos historiadores una antigüedad aún mayor que la de San Vicente. Quizá fue construida sobre una primitiva catedral mozárabe u otro lugar de culto.

Plaza de Santa Teresa con San Pedro al fondo.

El primer documento de que disponemos sobre San Pedro data de 1103, si bien puede que no sea sobre la fábrica que llegó hasta nuestros días. En 1173 se la cita en la " Crónica de la Población"; en 1229 se habla de ella en una donación y posteriormente en 1250 como una de las parroquias que pagaba una renta eclesiástica más alta ( pagaba el doble que San Vicente ).

La iglesia debió terminarse hacia 1254, aunque la torre y la sacristía tienen aditamento de época gótica junto con los remates de la fachada occidental. El tercer cuerpo de la torre podría ser del siglo XIII y mucho más tardío su campanario de ladrillo.

Durante el siglo XIV se realizaron trabajos de reforma debido a los desperfectos sufridos en su estructura, como por ejemplo las cornisas de las fachadas y el arco que cubre el rosetón occidental. También en esta época se levantaron los tejados de la nave norte, quedando cegadas parcialmente las ventanas de la nave principal.

Portada Norte.

En el siglo XV se edificó la sacristía donde se encuentran los sepulcros de los descendientes de Esteban Domingo y Blasco Jimeno. 

 En el año 1967 tuvo lugar, desgraciadamente, la retirada del rosetón de la fachada principal, guardando sus piezas en la iglesia de Santo Tomé,( convertido actualmente en una sala del Museo Provincial ) siendo sustituido por otro de hormigón, y sus vidrieras, ya perdidas, por vulgares cristales.      .

ARQUITECTURA.-Tiene ciertas semejanzas con San Vicente, según varios autores, pues posee el mismo tipo de planta aunque presenta importantes diferencias estructurales.

Es de planta basilical con una cabecera formada por tres ábsides. El ábside central, con dos tramos en su presbiterio y tres ventanas en su remate, dobla en proporciones a los laterales.

Las diferencias de alzado entre San Vicente y San Pedro son notables, pues San Pedro carece de cripta y de tribunas, lo que permitió dar mayor altura a sus naves laterales.

El material empleado en su construcción es piedra arenisca berroqueña principalmente, acompañada de granito.

En la parte septentrional hay una bella portada de arquivoltas en un estilo románico puro.

La portada sur está menos ornamentada.

Las impostas y ventanales en ábsides y laterales tienen rancio sabor romance.

Portada Principal con el Rosetón.

En la puerta principal podemos apreciar una transformación de estilo hacia el gótico. Tiene esta puerta un amplio frontón de sillería arenisca que se rompe con cuatro estribos o contrafuertes románicos, aunque los dos centrales se transforman en pináculos góticos a la altura del rosetón. La amplia puerta es abocinada por sucesivas arquivoltas y sobre ella hay una cornisa que sirve de base al arco, también abocinado, que engarza el bello y alegre rosetón del centro, del cual salen doce pares de columnillas góticas.

El atrio de la iglesia está enmarcado por un antepecho de sillería, coronado por leones rampantes. En este lugar, la Inquisición celebró un Auto de Fé muy famoso que es conocido como el "Proceso del Niño de la Guardia".

La armonía y el equilibrio de este monumento es obra de maestros con unos conocimientos muy sencillos, pues la igualdad de sus formas es aparente ya que existen apreciables diferencias de medida. Quizá la modestia de estos maestros constructores hace que el mérito de este monumento sea, si cabe ,aún mayor.

En el interior del templo, existe la misma pureza románica que en el exterior y también su transición, en algunos aspectos, al gótico. Son hermosos sus retablos barrocos, su escultura y pintura sobre telas y tablas.

Es declarado Monumento Nacional el 30 de Mayo de 1914, siendo restaurado sucesivamente a lo largo de su historia como consecuencia de los desplomes de muros y contrafuertes, erosión de la piedra, movimiento sísmico de 1755...

Ábsides de San Pedro.

La fachada sur es practicamente igual a la norte, aunque sus contrafuertes no llevan refuerzos de granito ni escarpes.

El cimborrio es muy similar al de San Vicente aunque sus ventanales, que son de medio punto en su coronación, presentan adornos de hojas de trébol labradas en granito.